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import PythonQt 

from PythonQt import QtCore, QtGui, QtUiTools 

from director import applogic as app 

from director.timercallback import TimerCallback 

from functools import partial 

def addWidgetsToDict(widgets, d): 

    for widget in widgets: 

        if widget.objectName: 

            d[str(widget.objectName)] = widget 

        addWidgetsToDict(widget.children(), d) 

class WidgetDict(object): 

    def __init__(self, widgets): 

        addWidgetsToDict(widgets, self.__dict__) 

class AtlasDriverPanel(object): 

    def __init__(self, driver): 

        self.driver = driver 

        loader = QtUiTools.QUiLoader() 

        uifile = QtCore.QFile(':/ui/ddAtlasDriverPanel.ui') 

        assert uifile.open(uifile.ReadOnly) 

        self.widget = loader.load(uifile) 

        self.widget.setWindowTitle('Atlas Driver Panel') 

        self.ui = WidgetDict(self.widget.children()) 

        # Main Panel 

        self.ui.calibrateEncodersButton.connect('clicked()', self.onCalibrateEncoders) 

        self.ui.prepButton.connect('clicked()', self.onPrep) 

        self.ui.combinedStandButton.connect('clicked()', self.onCombinedStand) 

        self.ui.stopButton.connect('clicked()', self.onStop) 

        self.ui.freezeButton.connect('clicked()', self.onFreeze) 

        self.ui.calibrateNullBiasButton.connect('clicked()', self.onCalibrateNullBias) 

        self.ui.calibrateElectricArmsButton.connect('clicked()', self.onCalibrateElectricArms) 

        self.ui.tareFTButton.connect('clicked()', self.onTareFT) 

        self.ui.initNavButton.connect('clicked()', self.onInitNav) 

        self.ui.standButton.connect('clicked()', self.onStand) 

        self.ui.mitStandButton.connect('clicked()', self.onMITStand) 

        self.ui.userButton.connect('clicked()', self.onUser) 

        self.ui.manipButton.connect('clicked()', self.onManip) 

        self.ui.recoveryOnButton.connect('clicked()', self.driver.sendRecoveryEnable) 

        self.ui.recoveryOffButton.connect('clicked()', self.driver.sendRecoveryDisable) 

        self.ui.bracingOnButton.connect('clicked()', self.driver.sendBracingEnable) 

        self.ui.bracingOffButton.connect('clicked()', self.driver.sendBracingDisable) 

        for psi in [1000, 1500, 2000, 2400, 2650]: 

            self.ui.__dict__['setPressure' + str(psi) + 'Button'].connect('clicked()', partial(self.driver.sendDesiredPumpPsi, psi)) 

        self.ui.sendCustomPressureButton.connect('clicked()', self.sendCustomPressure) 

        self.setupElectricArmCheckBoxes() 

        PythonQt.dd.ddGroupBoxHider(self.ui.calibrationGroupBox) 

        PythonQt.dd.ddGroupBoxHider(self.ui.pumpStatusGroupBox) 

        PythonQt.dd.ddGroupBoxHider(self.ui.electricArmStatusGroupBox) 

        self.updateTimer = TimerCallback(targetFps=5) 

        self.updateTimer.callback = self.updatePanel 

        self.updateTimer.start() 

        self.updatePanel() 

    def updatePanel(self): 

        self.updateBehaviorLabel() 

        self.updateControllerStatusLabel() 

        self.updateRecoveryEnabledLabel() 

        self.updateBracingEnabledLabel() 

        self.updateBatteryStatusLabel() 

        self.updateStatus() 

        self.updateButtons() 

        self.updateElectricArmStatus() 

        self.driver.updateCombinedStandLogic() 

    def updateBehaviorLabel(self): 

        self.ui.behaviorLabel.text = self.driver.getCurrentBehaviorName() or '<unknown>' 

    def updateControllerStatusLabel(self): 

        self.ui.controllerStatusLabel.text = self.driver.getControllerStatus() or '<unknown>' 

    def updateBatteryStatusLabel(self): 

        charge = self.driver.getBatteryChargeRemaining() 

        self.ui.batteryStatusLabel.text = '<unknown>' if charge is None else '%d%%' % charge 

    def updateRecoveryEnabledLabel(self): 

        self.ui.recoveryEnabledLabel.text = self.driver.getRecoveryEnabledStatus() or '<unknown>' 

    def updateBracingEnabledLabel(self): 

        self.ui.bracingEnabledLabel.text = self.driver.getBracingEnabledStatus() or '<unknown>' 

    def updateStatus(self): 

        self.ui.inletPressure.value = self.driver.getCurrentInletPressure() 

        self.ui.supplyPressure.value = self.driver.getCurrentSupplyPressure() 

        self.ui.returnPressure.value = self.driver.getCurrentReturnPressure() 

        self.ui.airSumpPressure.value = self.driver.getCurrentAirSumpPressure() 

        self.ui.pumpRpm.value =  self.driver.getCurrentPumpRpm() 

        self.ui.maxActuatorPressure.value = self.driver.getMaxActuatorPressure() 

    def getElectricArmCheckBoxes(self): 

        return [self.ui.armCheck1, 

                  self.ui.armCheck2, 

                  self.ui.armCheck3, 

                  self.ui.armCheck4, 

                  self.ui.armCheck5, 

                  self.ui.armCheck6] 

    def setupElectricArmCheckBoxes(self): 

        for check in self.getElectricArmCheckBoxes(): 

            check.connect('clicked()', self.onEnableElectricArmChecked) 

    def updateElectricArmStatus(self): 

        temps = [self.ui.armTemp1, 

                  self.ui.armTemp2, 

                  self.ui.armTemp3, 

                  self.ui.armTemp4, 

                  self.ui.armTemp5, 

                  self.ui.armTemp6] 

        for i, check in enumerate(self.getElectricArmCheckBoxes()): 

            enabled = self.driver.getElectricArmEnabledStatus(i) 

            check.setText('yes' if enabled else 'no') 

        for i, temp in enumerate(temps): 

            temp.setValue(self.driver.getElectricArmTemperature(i)) 

    def updateButtons(self): 

        behavior = self.driver.getCurrentBehaviorName() 

        behaviorIsFreeze = behavior == 'freeze' 

        self.ui.calibrateNullBiasButton.setEnabled(behaviorIsFreeze) 

        self.ui.calibrateElectricArmsButton.setEnabled(behaviorIsFreeze) 

        self.ui.calibrateEncodersButton.setEnabled(behaviorIsFreeze) 

        self.ui.prepButton.setEnabled(behaviorIsFreeze) 

        self.ui.standButton.setEnabled(behavior in ('prep', 'stand', 'user', 'manip', 'step', 'walk')) 

        self.ui.mitStandButton.setEnabled(behavior=='user') 

        self.ui.manipButton.setEnabled(behavior in ('stand', 'manip')) 

        self.ui.userButton.setEnabled(behavior is not None) 

    def onEnableElectricArmChecked(self): 

        enabledState = [bool(check.checked) for check in self.getElectricArmCheckBoxes()] 

        self.driver.sendElectricArmEnabledState(enabledState) 

    def onFreeze(self): 

        self.driver.sendFreezeCommand() 

    def onStop(self): 

        self.driver.sendStopCommand() 

    def onCalibrateEncoders(self): 

        self.driver.sendCalibrateEncodersCommand() 

    def onCalibrateNullBias(self): 

        self.driver.sendCalibrateNullBiasCommand() 

    def onCalibrateElectricArms(self): 

        self.driver.sendCalibrateElectricArmsCommand() 

    def onInitNav(self): 

        self.driver.sendInitAtZero() 

    def onTareFT(self): 

        self.driver.sendTareFT() 

    def onPrep(self): 

        self.driver.sendPrepCommand() 

    def onStand(self): 

        self.driver.sendStandCommand() 

    def onCombinedStand(self): 

        self.driver.sendCombinedStandCommand() 

    def onMITStand(self): 

        self.driver.sendMITStandCommand() 

    def onManip(self): 

        self.driver.sendManipCommand() 

    def onUser(self): 

        self.driver.sendUserCommand() 

    def sendCustomPressure(self): 

        self.driver.sendDesiredPumpPsi(self.ui.customPumpPressure.value) 

def _getAction(): 

    return app.getToolBarActions()['ActionAtlasDriverPanel'] 

def init(driver): 

    global panel 

    global dock 

    panel = AtlasDriverPanel(driver) 

    dock = app.addWidgetToDock(panel.widget, action=_getAction()) 

    dock.hide() 

    return panel