Coverage for /home/travis/build/RobotLocomotion/director/build/src/director-build/lib/python2.7/dist-packages/director/drcargs : 0%

import director 

import os 

import sys 

import argparse 

import json 

class DRCArgParser(object): 

    def __init__(self): 

        self._args = None 

        self._parser = None 

        self.strict = False 

    def getArgs(self): 

        if self._args is None: 

            self.parseArgs() 

        return self._args 

    def getParser(self): 

        if self._parser is None: 

            self._parser = argparse.ArgumentParser() 

            self.addDefaultArgs(self._parser) 

        return self._parser 

    def parseArgs(self): 

        parser = self.getParser() 

        sys.argv = [str(v) for v in sys.argv] 

        if not self.strict: 

            self._args, unknown = parser.parse_known_args() 

        else: 

            self._args = parser.parse_args() 

        def flatten(l): 

            return [item for sublist in l for item in sublist] 

        # now flatten some list of lists 

        self._args.scripts = flatten(self._args.scripts) 

        self._args.data_files = flatten(self._args.data_files) 

    def getDefaultBotConfigFile(self): 

        return os.path.join(director.getDRCBaseDir(), 'software/config/val/robot.cfg') 

    def getDefaultDirectorConfigFile(self): 

        return self.getDefaultValkyrieDirectorConfigFile(); 

    def getDefaultAtlasV3DirectorConfigFile(self): 

        return os.path.join(director.getDRCBaseDir(), 

                            'software/models/atlas_v3/director_config.json') 

    def getDefaultAtlasV4DirectorConfigFile(self): 

        return os.path.join(director.getDRCBaseDir(), 

                            'software/models/atlas_v4/director_config.json') 

    def getDefaultAtlasV5DirectorConfigFile(self): 

        return os.path.join(director.getDRCBaseDir(), 

                            'software/models/atlas_v5/director_config.json') 

    def getDefaultValkyrieDirectorConfigFile(self): 

        return os.path.join(director.getDRCBaseDir(), 

                            'software/models/val_description/director_config.json') 

    def getDefaultValkyrieSimpleDirectorConfigFile(self): 

        return os.path.join(director.getDRCBaseDir(), 

                            'software/models/val_description/director_config_simple.json') 

    def getDefaultKukaLWRConfigFile(self): 

        return os.path.join(director.getDRCBaseDir(), 

                            'software/models/lwr_defs/director_config.json') 

    def getDefaultHuskyConfigFile(self): 

        return os.path.join(director.getDRCBaseDir(), 

                            'software/models/husky_description/director_config.json') 

    def getDefaultDualArmHuskyConfigFile(self): 

        return os.path.join(director.getDRCBaseDir(), 

                            'software/models/dual_arm_husky_description/director_config.json') 

    def addDirectorConfigShortcuts(self, directorConfig): 

        directorConfig.add_argument('-v3', '--atlas_v3', dest='directorConfigFile', 

                            action='store_const', 

                            const=self.getDefaultAtlasV3DirectorConfigFile(), 

                            help='Use Atlas V3') 

        directorConfig.add_argument('-v4', '--atlas_v4', dest='directorConfigFile', 

                            action='store_const', 

                            const=self.getDefaultAtlasV4DirectorConfigFile(), 

                            help='Use Atlas V4') 

        directorConfig.add_argument('-v5', '--atlas_v5', dest='directorConfigFile', 

                            action='store_const', 

                            const=self.getDefaultAtlasV5DirectorConfigFile(), 

                            help='Use Atlas V5') 

        directorConfig.add_argument('-val', '--valkyrie', dest='directorConfigFile', 

                            action='store_const', 

                            const=self.getDefaultValkyrieDirectorConfigFile(), 

                            help='Use Valkyrie (Default)') 

        directorConfig.add_argument('-val_simple', '--valkyrie_simple', dest='directorConfigFile', 

                            action='store_const', 

                            const=self.getDefaultValkyrieSimpleDirectorConfigFile(), 

                            help='Use Valkyrie (Simple/Primitive Shapes)') 

        directorConfig.add_argument('-lwr', '--lwr', dest='directorConfigFile', 

                            action='store_const', 

                            const=self.getDefaultKukaLWRConfigFile(), 

                            help='Use Kuka LWR') 

        directorConfig.add_argument('-husky', '--husky', dest='directorConfigFile', 

                            action='store_const', 

                            const=self.getDefaultHuskyConfigFile(), 

                            help='Use Husky') 

        directorConfig.add_argument('-dual_arm_husky', '--dual_arm_husky', dest='directorConfigFile', 

                            action='store_const', 

                            const=self.getDefaultDualArmHuskyConfigFile(), 

                            help='Use Dual Arm Husky') 

    def addDefaultArgs(self, parser): 

        parser.add_argument('-c', '--bot-config', '--config_file', dest='config_file', 

                            metavar='filename', type=str, help='Robot cfg file') 

        parser.add_argument('--matlab-host', metavar='hostname', type=str, 

                            help='hostname to connect with external matlab server') 

        directorConfig = parser.add_mutually_exclusive_group(required=False) 

        directorConfig.add_argument('--director-config', '--director_config', dest='directorConfigFile', 

                                    type=str, default='', metavar='filename', 

                                    help='JSON file specifying which urdfs to use') 

        if director.getDRCBaseIsSet(): 

            self.addDirectorConfigShortcuts(directorConfig) 

            parser.set_defaults(directorConfigFile=self.getDefaultDirectorConfigFile(), 

                                config_file=self.getDefaultBotConfigFile()) 

        parser.add_argument('data_files', type=str, nargs='*', 

                            default=[], action='append', metavar='filename', 

                            help='data files to load at startup') 

        parser.add_argument('--data', type=str, nargs='+', dest='data_files', 

                            default=[], action='append', metavar='filename', 

                            help='data files to load at startup') 

        parser.add_argument('--script', '--startup', type=str, nargs='+', dest='scripts', 

                            default=[], action='append', metavar='filename', 

                            help='python scripts to run at startup') 

_argParser = None 

def getGlobalArgParser(): 

    global _argParser 

    if not _argParser: 

        _argParser = DRCArgParser() 

    return _argParser 

def requireStrict(): 

    global _argParser 

    _argParser = None 

    getGlobalArgParser().strict = True 

def args(): 

    return getGlobalArgParser().getArgs() 

class DirectorConfig(object): 

    def __init__(self, filename): 

        self.filename = filename 

        if not os.path.isfile(filename): 

            raise Exception('Director config file not found: %s' % filename) 

        self.dirname = os.path.dirname(os.path.abspath(filename)) 

        self.config = json.load(open(filename)) 

        if self.config.get('fixedPointFile'): 

            self.config['fixedPointFile'] = os.path.join(self.dirname, self.config['fixedPointFile']) 

        self.urdfConfig = self.config['urdfConfig'] 

        for key, urdf in list(self.urdfConfig.items()): 

            self.urdfConfig[key] = os.path.join(self.dirname, urdf) 

    _defaultInstance = None 

    @classmethod 

    def getDefaultInstance(cls): 

        if cls._defaultInstance is None: 

            if not args().directorConfigFile: 

                raise Exception('Director config file is not defined. ' 

                                'Use --director-config <filename> on the command line.') 

            cls._defaultInstance = DirectorConfig(args().directorConfigFile) 

        return cls._defaultInstance 

def getDirectorConfig(): 

    return DirectorConfig.getDefaultInstance().config