Coverage for /home/travis/build/RobotLocomotion/director/build/src/director-build/lib/python2.7/dist-packages/director/skybox : 0%

import director.visualization as vis 

from director import filterUtils 

import director.vtkAll as vtk 

import director.vtkNumpy as vnp 

from director.shallowCopy import shallowCopy 

from director import ioUtils 

import numpy as np 

def createTexturedPlane(): 

    source = vtk.vtkPlaneSource() 

    textureMap = vtk.vtkTextureMapToPlane() 

    textureMap.SetInput(source.GetOutput()) 

    textureMap.Update() 

    return shallowCopy(textureMap.GetOutput()) 

def getSkyboxSides(): 

    return ['top', 'bottom', 'front', 'back', 'left', 'right'] 

def createSkyboxPlane(side): 

    pd = createTexturedPlane() 

    t = vtk.vtkTransform() 

    t.PostMultiply() 

    if side == 'top': 

        t.Translate(0,0,0.5) 

        t.RotateZ(180) 

    elif side == 'bottom': 

        t.RotateX(180) 

        t.RotateY(180) 

        t.RotateZ(-270) 

        t.Translate(0,0,-0.5) 

    elif side == 'front': 

        t.RotateY(90) 

        t.RotateX(90) 

        t.RotateZ(180) 

        t.Translate(0.5,0.0,0.0) 

    elif side == 'back': 

        t.RotateY(90) 

        t.RotateX(90) 

        t.RotateZ(0) 

        t.Translate(-0.5,0.0,0.0) 

    elif side == 'left': 

        t.RotateY(90) 

        t.RotateX(90) 

        t.RotateZ(-90) 

        t.Translate(0.0,0.5,0.0) 

    elif side == 'right': 

        t.RotateY(90) 

        t.RotateX(90) 

        t.RotateZ(90) 

        t.Translate(0.0,-0.5,0.0) 

    pd = filterUtils.transformPolyData(pd, t) 

    return pd 

def createSkyboxPlanes(): 

    planes = {} 

    for side in getSkyboxSides(): 

        planes[side] = createSkyboxPlane(side) 

    return planes 

def createTexture(imageFilename): 

    image = ioUtils.readImage(imageFilename) 

    tex = vtk.vtkTexture() 

    tex.SetInput(image) 

    tex.EdgeClampOn() 

    tex.RepeatOff() 

    return tex 

def createSkybox(imageMap, view): 

    objs = {} 

    planes = createSkyboxPlanes() 

    for side, imageFilename in imageMap.iteritems(): 

        texture = createTexture(imageFilename) 

        obj = vis.PolyDataItem('skybox %s' % side, planes[side], view=None) 

        obj.actor.SetTexture(texture) 

        obj.actor.GetProperty().LightingOff() 

        view.backgroundRenderer().AddActor(obj.actor) 

        objs[side] = obj 

    return objs 

def getSkyboxImages(baseDir): 

    imageMap =  dict( 

        top    = baseDir + '/topmars1.jpg', 

        bottom = baseDir + '/botmars1.jpg', 

        front  = baseDir + '/frontmars1.jpg', 

        back   = baseDir + '/backmars1.jpg', 

        left   = baseDir + '/leftmars1.jpg', 

        right  = baseDir + '/rightmars1.jpg') 

    return imageMap 

def createTextureGround(imageFilename, view): 

    pd = createTexturedPlane() 

    texture = createTexture(imageFilename) 

    texture.RepeatOn() 

    tcoords = vnp.getNumpyFromVtk(pd, 'Texture Coordinates') 

    tcoords *= 60 

    t = vtk.vtkTransform() 

    t.PostMultiply() 

    t.Scale(200,200,200) 

    t.Translate(0,0,-0.005) 

    pd = filterUtils.transformPolyData(pd, t) 

    obj = vis.showPolyData(pd, 'ground', view=view, alpha=1.0, parent='skybox') 

    obj.actor.SetTexture(texture) 

    obj.actor.GetProperty().LightingOff() 

def connectSkyboxCamera(view, debug=False): 

    baseRen = view.backgroundRenderer() 

    def updateSkyboxCamera(o, e): 

        c = baseRen.GetActiveCamera() 

        c2 = view.camera() 

        viewDirection = np.array(c2.GetFocalPoint()) - np.array(c2.GetPosition()) 

        viewDirection /= np.linalg.norm(viewDirection) 

        if debug: 

            c.SetPosition(c2.GetPosition()) 

            c.SetFocalPoint(c2.GetFocalPoint()) 

        else: 

            c.SetPosition(0,0,0) 

            c.SetFocalPoint(viewDirection) 

        c.SetViewUp(c2.GetViewUp()) 

        c.SetViewAngle(c2.GetViewAngle()) 

    view.renderWindow().AddObserver('StartEvent', updateSkyboxCamera)