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import director.tasks.robottasks as rt 

 

taskLibrary = [ 

 

  ['utils', [ 

    [rt.PrintTask, {}], 

    [rt.UserPromptTask, {}], 

    [rt.DelayTask, {}], 

    [rt.PauseTask, {}], 

    [rt.QuitTask, {}], 

  ]], 

 

  ['perception sensors', [ 

    [rt.WaitForMultisenseLidar, {}], 

    [rt.SnapshotMultisensePointcloud, {}], 

    [rt.SnapshotSelectedPointcloud, {}], 

    [rt.SnapshotStereoPointcloud, {}], 

    [rt.FindHorizontalSurfaces, {}], 

  ]], 

 

  ['fitting', [ 

    [rt.UserAnnotatePointCloud, {}], 

    [rt.UserSelectAffordanceCandidate, {}], 

    [rt.ProjectAffordanceToGround, {}], 

    [rt.FindHorizontalSurfaces, {}], 

    [rt.FitWallFrameFromAnnotation, {}], 

    [rt.FitShelfItem, {}], 

    [rt.FindRotaryDrillByAnnotation, {}], 

    [rt.ComputeRobotFootFrame, {}], 

    [rt.TransformFrame, {}], 

  ]], 

 

  ['spawn affordances', [ 

    [rt.SpawnDrillBarrelAffordance, {}], 

    [rt.SpawnDrillRotaryAffordance, {}], 

    [rt.SpawnValveAffordance, {}], 

  ]], 

 

  ['planning', [ 

      [rt.RequestFootstepPlan, {}], 

      [rt.RequestWalkingPlan, {}], 

      [rt.PlanPostureGoal, {}], 

      [rt.PlanReachToFrame, {}], 

      [rt.PlanGazeTrajectory, {}], 

      [rt.PlanStandPosture, {}], 

      [rt.PlanNominalPosture, {}], 

  ]], 

 

  ['execution', [ 

      [rt.CommitManipulationPlan, {}], 

      [rt.CommitFootstepPlan, {}], 

      [rt.WaitForManipulationPlanExecution, {}], 

      [rt.WaitForWalkExecution, {}], 

      [rt.WaitForAtlasBehavior, {}], 

  ]], 

 

  ['hand control', [ 

      [rt.CloseHand, {}], 

      [rt.OpenHand, {}], 

  ]], 

 

]